Arquitectura de subsuncion

La toma de decisiones del agente (función acción) se realiza mediante un conjunto de módulos de comportamiento que realizan tareas.

Un modulo de comportamiento suele implementarse como un autómata finito sin ningún tipo de representación o razonamiento simbólico.

Casi siempre el comportamiento se implementa como reglas del tipo:
Si (situación) entonces (acción).
Donde situación se toma directamente de la percepción, sin ningún tipo de transformación a representación simbólica.

La selección del comportamiento se basa en la jerarquía de subsuncion. Los comportamientos están ordenados por capas y los de las capas mas bajas (máxima prioridad) inhiben a los de las capas superiores (comportamiento más abstracto).

La función acción se implementa en base al conjunto de comportamientos junto con la relación de inhibición entre comportamientos.

Un comportamiento es un par (c, a), siendo:
c: conjunto de percepciones denominado condición y c  P.
a: es una acción tal que a  A.

Un comportamiento (c, a) se activa cuando el entorno esta en un estado e  E si y solo si percepción (e)  c.

Comportamientos = { (c, a) | c  P, a  A }


Asociada al conjunto de reglas de comportamiento de un agente:
R  comportamientos, existe una relación de orden denominada inhibición definida sobre el conjunto R.

b1  b2 , b 1 inhibe a b 2

La función acción debe determinar en primer lugar todos los comportamientos activados (aquellos cuya condición satisface), después debe comprobar que dichos comportamientos no son inhibidos por otros que también están en el conjunto de comportamientos activados.

Ventajas:
• Simplicidad, economía, tratabilidad computacional, tolerancia a fallos.

Desventajas:
• Decisiones basadas en información local.
• Dificultad para el aprendizaje a partir de la experiencia.
• Comportamiento “emergente” lo que hace difícil entender el comportamiento global esperado y por tanto también será difícil construir agentes que realicen tareas especificas.

Conclusiones:
Las arquitecturas reactivas pueden clasificarse como verticales porque los estímulos recibidos del exterior son procesados por capas especializadas que directamente responden con acciones dichos estímulos y pueden inhibir las capas inferiores.